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title: LIBERO-Mem
description: "非马尔可夫 LIBERO 套件：10 个物体记忆任务（OM / OS / OR / OO）。WorldFoundry 导入官方 rollout——不跑模拟器。"
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LIBERO-Mem（AAAI 2026）**不是** Spatial / Object / Goal / LIBERO-100 那四个终身学习套件。FPT Software AI Center（联合阿肯色、斯图加特、CMU、奥尔堡与利物浦）在 LIBERO / robosuite 栈上新建了 **10** 个桌面任务，使策略无法只靠当前帧成功。线索在**物体历史**里：动过什么、做了几次、什么顺序，或被什么挡住。四条官方记忆轴：

- **物体运动 (OM)** — 在歧义场景里回忆上一次抓 / 放。
- **物体序列 (OS)** — 统计重复抓放次数（3× / 5× / 7×）。
- **物体关系 (OR)** — 在相同碗盘间交换或轮转。
- **物体遮挡 (OO)** — 记住哪个篮子藏了哪个物体。

每任务 **120** 条轨迹（100 训练 / 20 验证）、**200–700** 帧，带实例 ID、掩码与符号化子目标（`→`、`∨`）。官方计分报告**任务成功**与**子目标完成**。Embodied-SlotSSM 是作者的配套 VLA——模型卡片事实，不是 WorldFoundry 的榜单行。

论文：[Rethinking Progression of Memory State in Robotic Manipulation](https://arxiv.org/abs/2511.11478)。项目：[libero-mem.github.io](https://libero-mem.github.io/)。代码：[libero-mem/libero-mem](https://github.com/libero-mem/libero-mem)。

WorldFoundry **只导入官方结果**。你在上游跑评测器，再经 `official-validation` 把 JSON/CSV 归一化进 scorecard。仓内不跑模拟器，也不带 Embodied-SlotSSM 权重。这与可接线闭环的[基础 LIBERO](/zh/docs/evaluation/benchmark-hub/libero) 不同。

<BenchmarkPageSections id="libero-mem" locale="zh" />

## 如何运行

```bash
worldfoundry-eval zoo benchmark-run \
  --benchmark-id libero-mem \
  --mode official-validation \
  --official-results-path <official_results.json> \
  --output-dir tmp/libero-mem/official-validation \
  --json
```

可选 `WORLDFOUNDRY_LIBERO_MEM_ROOT` 指向本地工具包 / 仓库根。省略 `--official-results-path` 时，默认导入路径是 `WORLDFOUNDRY_LIBERO_MEM_RESULTS_PATH`。清单：`worldfoundry/data/benchmarks/tasks/external/libero-mem.yaml`。输出：`scorecard.json`（主键 `success_rate`；导出含该字段时还有 `memory_success_rate`）、`raw_results.jsonl`、`evaluation/summary.json`。

[← 返回 Benchmark Hub](/zh/docs/evaluation/benchmark-hub)