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title: ManiSkill2
description: "ICLR 2023 的 SAPIEN 套件：20 个任务族、2,000+ 物体、400 万+ 演示帧。WorldFoundry 导入官方 rollout——不跑 SAPIEN。"
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ManiSkill2（ICLR 2023，加州大学圣迭戈分校 Hao Su 实验室，联合清华）是 ManiSkill 系列的 **统一 Gym** 世代：在 **SAPIEN** 上有 **20** 个任务族、**2,000+** 物体模型、**400 万+** 演示帧。任务族覆盖固定与移动底座、单臂与双臂、刚体与软体。同一接口提供点云、RGB-D 与特权状态观测，以及多种控制器。官方评测报告见过 vs 未见的资产与构型。2022 挑战赛用过云端计分；本页未收录该榜。

本卡片**不是** [ManiSkill](/zh/docs/evaluation/benchmark-hub/maniskill) 的改名。那一页跟踪后来的 GPU 并行 `maniskill.ai` 导入器。导出是 ICLR 2023 / ManiSkill2 协议时用本页。

论文：[ManiSkill2: A Unified Benchmark for Generalizable Manipulation Skills](https://arxiv.org/abs/2302.04659)。项目：[maniskill2.github.io](https://maniskill2.github.io/)。代码：[haosulab/ManiSkill2](https://github.com/haosulab/ManiSkill2)（Apache-2.0）。后续树在 [haosulab/ManiSkill](https://github.com/haosulab/ManiSkill)。

WorldFoundry **只导入官方结果**。你在上游跑 SAPIEN / ManiSkill2，再经 `official-validation` 归一化 JSON/CSV rollout 摘要。仓内无模拟器，也无官方策略。

<BenchmarkPageSections id="maniskill2" locale="zh" />

## 如何运行

```bash
worldfoundry-eval zoo benchmark-run \
  --benchmark-id maniskill2 \
  --mode official-validation \
  --official-results-path <official_results.json> \
  --output-dir tmp/maniskill2/official-validation \
  --json
```

可选 `WORLDFOUNDRY_MANISKILL2_ROOT` 指向本地 ManiSkill2 / SAPIEN 根。默认导入路径：`WORLDFOUNDRY_MANISKILL2_RESULTS_PATH`。清单：`worldfoundry/data/benchmarks/tasks/external/maniskill2.yaml`。输出：`scorecard.json`（主键 `success_rate`）、`raw_results.jsonl`、`evaluation/summary.json`。

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