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title: RoboTwin 2.0
description: "50 个双臂任务、731 个物体、五种本体、强域随机化。WorldFoundry 导入官方 eval_result——不声称公开榜。"
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RoboTwin 2.0（香港大学与上海人工智能实验室，联合松灵 AgileX）是 **SAPIEN 双臂**评测，不是视频生成套件。论文在 **RoboTwin-OD**（**731** 个物体、**147** 类）上实例化 **50** 个双臂任务，覆盖 **五** 种本体：Aloha-AgileX、ARX-X5、Piper、Franka Panda、UR5-WSG。域随机化是五轴——杂物、光照、背景、桌面高度、语言——**clean** 与 **randomized** 成功率分开报。配套包是 **10 万+** 专家轨迹（`TianxingChen/RoboTwin2.0`）。

论文：[RoboTwin 2.0](https://arxiv.org/abs/2506.18088)。项目：[robotwin-platform.github.io](https://robotwin-platform.github.io/)。文档：[usage / configurations](https://robotwin-platform.github.io/doc/)。代码：[RoboTwin-Platform/RoboTwin](https://github.com/RoboTwin-Platform/RoboTwin)。官方榜：[leaderboard](https://robotwin-platform.github.io/leaderboard)——本页**未收录**。

WorldFoundry **导入**官方 `eval_result/_result.txt`（布局 `eval_result/{task}/{policy}/{config}/{ckpt}/{timestamp}/_result.txt`）或结构化 JSON/CSV。离线归一化不需要模拟器。真实对齐仍要上游 **SAPIEN / Curobo** 栈和官方 `policy/*/eval.sh`。2026-05-25 的有界本地检查到达了 CUDA 分配；`script/test_render.py` 超时，因此渲染**不**声称通过。共享栈：`robotwin_dataset_assets`。

<BenchmarkPageSections id="robotwin" locale="zh" />

## 如何运行

```bash
worldfoundry-eval zoo benchmark-run \
  --benchmark-id robotwin \
  --mode official-validation \
  --official-results-path <official_results.json> \
  --output-dir tmp/robotwin/official-validation \
  --json
```

`--official-results-path` 可以指向 `_result.txt` 树或 JSON/CSV 导出。可选 `WORLDFOUNDRY_ROBOTWIN_ROOT` 覆盖 runtime / 仓库根。默认导入路径：`WORLDFOUNDRY_ROBOTWIN_RESULTS_PATH`。清单：`worldfoundry/data/benchmarks/tasks/external/robotwin.yaml`。

仓内指针：

```text
cache/worldfoundry/data/hfd_datasets/TianxingChen__RoboTwin2.0
cache/worldfoundry/data/hfd_datasets/lerobot__robotwin_unified
cache/vla_va_wam/repos/RoboTwin-Platform--RoboTwin
```

输出：`scorecard.json`（主键 `success_rate`）、`benchmark_contract.json`、`task_manifest.json`、`official_command_manifest.json`、`simulator_validation.json`、`raw_metric_table.jsonl`、`evaluation/per_sample_metrics.jsonl`。

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