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title: "StarVLA"
description: "StarVLA：视觉-语言-动作（VLA）、wam；已验证; 2 个 variant。"
modelId: "starvla"
pageSource: generated
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StarVLA 是乐高式模块化 VLA 框架；本 catalog 条目已 GPU 验证：官方 QwenOFT predict_action 在 80GB CUDA GPU 上以本地 Qwen3-VL-OFT-LIBERO-4in1 checkpoint 与 Qwen3-VL-4B 基座 VLM 运行。另有基于 Wan2.2 的 WM4A 世界-动作 checkpoint 已就位并通过张量/导入探针，但未被策略运行提升状态。
记录论文为[arXiv 2604.05014](https://arxiv.org/abs/2604.05014)。
项目页：[starvla.github.io/contributors](https://starvla.github.io/contributors)。代码：[starVLA/starVLA](https://github.com/starVLA/starVLA)。
## 用来做什么
需要 catalog 上的 VLA 策略时选 `starvla-qwen3-vl-oft-libero-4in1`：指令与观测进、动作轨迹出。用来滚动已记录策略，不是用来训练新策略。
已验证路径为 QwenOFT：Qwen3-VL-4B 骨干配 OFT 式并行动作解码，单 checkpoint 微调四个 LIBERO 套件（4in1）。WM4A 变体将策略与 Wan2.2 世界模型耦合，目前仅探针级验证。
catalog 记录的任务包括 视觉-语言-动作（VLA）、wam、VLA 策略执行、wam.world_action_modeling。别名包括 `Qwen3-VL-OFT-LIBERO-4in1`、`WM4A-Wan2d2-OFT-LIBERO-4in1`。同系列还有 `starvla-wm4a-wan2d2-oft-libero-4in1`。
记录的评测入口包括[LIBERO](/zh/docs/evaluation/benchmark-hub/libero)（4in1 checkpoint 覆盖四个 LIBERO 套件）。
## 运行时契约
可选 `prompt`、`input_path`、`interactions`、`fps`、`checkpoint_dir`；产物 `action_trace`、`starvla_action_trace.json`。
CLI task profile：`interactive-video`。绑定的 pipeline 类是 `StarVLAPipeline`。
起步 variant 是 `starvla-qwen3-vl-oft-libero-4in1`。catalog 登记了 2 个 variant（上方卡片）：`starvla-qwen3-vl-oft-libero-4in1`（`vla.policy_rollout`）：Runner 一致性待确认、`starvla-wm4a-wan2d2-oft-libero-4in1`（`wam.world_action_modeling`）：Runner 一致性待确认。系列状态：**已验证**。
LIBERO 评测用 QwenOFT 4in1 checkpoint；WM4A 视为已就位但未验证。 策略 checkpoint 需与 Qwen3-VL-4B-Instruct 基座一同就位。
WM4A 世界-动作路由未提升状态；仅 QwenOFT 通过 GPU 验证。
## 在 WorldFoundry 中运行
catalog 启动命令是 `worldfoundry-eval run starvla-qwen3-vl-oft-libero-4in1 --pipeline.task-profile interactive-video`。上方命令构建器按已记录任务切换 `--pipeline.task-profile`，发出的仍是 `worldfoundry-eval run`。
运行环境是统一 profile `worldfoundry-unified-cu128`（Python 3.11，CUDA 12.8）。
记录的权重仓库包括 `StarVLA/Qwen3-VL-OFT-LIBERO-4in1`、`StarVLA/WM4A-Wan2d2-OFT-LIBERO-4in1`、`Qwen/Qwen3-VL-4B-Instruct` 等。准备环境并检查本地资产：`bash scripts/inference/prepare_model_infer.sh starvla-qwen3-vl-oft-libero-4in1`；下载缺失的公开权重时加 `--download`。
记录 license 为 mit；状态：**已验证**。