RoboTwin 2.0

RoboTwin 2.0（香港大学与上海人工智能实验室，联合松灵 AgileX）是 SAPIEN 双臂评测，不是视频生成套件。论文在 RoboTwin-OD（731 个物体、147 类）上实例化 50 个双臂任务，覆盖 五 种本体：Aloha-AgileX、ARX-X5、Piper、Franka Panda、UR5-WSG。域随机化是五轴——杂物、光照、背景、桌面高度、语言——clean 与 randomized 成功率分开报。配套包是 10 万+ 专家轨迹（TianxingChen/RoboTwin2.0）。

论文：RoboTwin 2.0。项目：robotwin-platform.github.io。文档：usage / configurations。代码：RoboTwin-Platform/RoboTwin。官方榜：leaderboard——本页未收录。

WorldFoundry 导入官方 eval_result/_result.txt（布局 eval_result/{task}/{policy}/{config}/{ckpt}/{timestamp}/_result.txt）或结构化 JSON/CSV。离线归一化不需要模拟器。真实对齐仍要上游 SAPIEN / Curobo 栈和官方 policy/*/eval.sh。2026-05-25 的有界本地检查到达了 CUDA 分配；script/test_render.py 超时，因此渲染不声称通过。共享栈：robotwin_dataset_assets。

评测维度

• Clean

  类型划分

  无随机化的双臂 rollout。与 randomized 成功率分开报告。

• 域随机化

  类型划分

  官方五轴随机化：杂物、光照、背景、桌面高度、语言。

• 五种本体

  类型轴

  Aloha-AgileX、ARX-X5、Piper、Franka Panda、UR5-WSG。导出须声明本体。

• 50 个双臂任务

  类型套件

  抓放、堆叠、装入、工具使用、搬运、关节与变形体操作。

数据组成

• 规模

  50 个双臂任务、RoboTwin-OD（731 物体 / 147 类）、五种本体、10 万+ 预采集轨迹。官方包：TianxingChen/RoboTwin2.0（MIT）与 lerobot/robotwin_unified（许可证待审）。

• 来源

  TianxingChen/RoboTwin2.0 · lerobot/robotwin_unified · github.com

• 划分

  demo_clean · demo_randomized

• 模态

  language · vision · action · state · proprioception · rgb · depth · pointcloud

• 许可证

  mit

• 说明

  官方榜单在 robotwin-platform.github.io/leaderboard。WorldFoundry 尚未收录这些行。

指标

指标

• success_rate

  方向越高越好

  从官方 eval_result/_result.txt 或结构化导出导入的主 episode 成功率。

  主指标Success Rate

• task_success

  方向越高越好

  50 个双臂任务上的逐任务成功率。

• episode_success

  方向越高越好

  当导出列出逐条 rollout 时的逐 episode 成功指示。

• bimanual_task_success

  方向越高越好

  当导出单独列出时，双臂协同任务的成功率。

• domain_randomization_success

  方向越高越好

  官方五轴随机化条件下的成功率。

• clean_success

  方向越高越好

  clean（无随机化）划分上的成功率。

• randomized_success

  方向越高越好

  杂物 / 光照 / 背景 / 高度 / 语言划分上的成功率。

• reward

  方向越高越好

  若官方导出包含该字段，则为平均 episode 回报。

Leaderboard

官方实时榜，嵌在本页。不是 WorldFoundry 跑分。 robotwin-platform.github.io.

如何运行

worldfoundry-eval zoo benchmark-run \
  --benchmark-id robotwin \
  --mode official-validation \
  --official-results-path <official_results.json> \
  --output-dir tmp/robotwin/official-validation \
  --json

--official-results-path 可以指向 _result.txt 树或 JSON/CSV 导出。可选 WORLDFOUNDRY_ROBOTWIN_ROOT 覆盖 runtime / 仓库根。默认导入路径：WORLDFOUNDRY_ROBOTWIN_RESULTS_PATH。清单：worldfoundry/data/benchmarks/tasks/external/robotwin.yaml。

仓内指针：

cache/worldfoundry/data/hfd_datasets/TianxingChen__RoboTwin2.0
cache/worldfoundry/data/hfd_datasets/lerobot__robotwin_unified
cache/vla_va_wam/repos/RoboTwin-Platform--RoboTwin

输出：scorecard.json（主键 success_rate）、benchmark_contract.json、task_manifest.json、official_command_manifest.json、simulator_validation.json、raw_metric_table.jsonl、evaluation/per_sample_metrics.jsonl。

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