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Metric3D

论文方法总览：单个网络预测统一度量深度分布与表面法向，一次训练覆盖多种应用。

Metric3D（DJI / Zhejiang University）：单目深度估计、米制深度估计；已验证。

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Metric3D 通过把图像归一化到规范相机空间，从单张图像恢复米制尺度深度，使单一模型能够跨相机泛化。本 catalog 中它是已验证的米制深度先验：VIPE SLAM 默认配置通过共享先验工厂按名称引用它，checkpoint 加载推理经 geometry-prior 契约运行。

论文官方 Teaser：Metric3D v2 在多样网络图像上预测度量深度与表面法向，并与 Marigold 对照。
论文官方 Teaser：Metric3D v2 在多样网络图像上预测度量深度与表面法向，并与 Marigold 对照。
论文方法总览：单个网络预测统一度量深度分布与表面法向，一次训练覆盖多种应用。
论文方法总览：单个网络预测统一度量深度分布与表面法向，一次训练覆盖多种应用。

记录论文为arXiv 2403.12013。

项目页：jugghm.github.io/Metric3Dv2。代码：YvanYin/Metric3D。

构建运行命令

推理 Pipeline
Metric3DPriorPipelineworldfoundry.pipelines.geometry_priors.pipeline_geometry_priors
任务Default default
环境worldfoundry-unified-cu128
设备CUDA 12.8
Runnerworldfoundry.pipeline
加载方式from_pretrained
调用方式native_or_standard_invocation
worldfoundry-eval run \
  metric3d-prior \
  --pipeline.task-profile default \
  --json

用来做什么

metric3d-prior 是记录的重建线。从记录的视图写出几何时从这里起步。

按上游论文（ICCV 2023），规范相机变换消解了单图深度的米制歧义；记录的 checkpoint 为 JUGGHM/Metric3D，许可 bsd-2-clause。注册于 base_models/three_dimensions/depth/metric3d。该模型由大疆创新 / 浙江大学发布。

catalog 记录的任务包括 单目深度估计、米制深度估计、几何先验。别名包括 metric3d、yvanyin-metric3d。模态上，它接受图像，输出深度。

Metric3D 度量深度先验。不是视频卡。

运行时契约

可选 input_path、model、version、focal_length、execute；产物 metric3d-prior.npz。

CLI task profile：default。绑定的 pipeline 类是 Metric3DPriorPipeline。

系列状态：已验证。

它作为独立几何先验集成在 worldfoundry/base_models 下，通过共享的 geometry-prior pipeline/operator 契约对外暴露。 上层管线（如 ViPE）从这一规范位置导入它，而不是各自保留私有副本。 runner parity 已通过共享契约验证；它是 VIPE SLAM 配置中的默认米制深度选择。

Integrated as an independent metric-depth prior at worldfoundry/base_models/three_dimensions/depth/metric3d.

在 WorldFoundry 中运行

启动 worldfoundry-eval run metric3d-prior --pipeline.task-profile default 写出几何。上方命令构建器按已记录任务切换 --pipeline.task-profile，发出的仍是 worldfoundry-eval run。

运行环境是统一 profile worldfoundry-unified-cu128（Python 3.11，CUDA 12.8）。

记录的权重仓库包括 JUGGHM/Metric3D。准备环境并检查本地资产：bash scripts/inference/prepare_model_infer.sh metric3d-prior；下载缺失的公开权重时加 --download。

状态：已验证。